EL-IBrobot型教學(xué)實驗系統是屬于一種機器人原理(lǐ)教學(xué)實驗系統，它包括嵌入式CPU、功率驅動、舵機控制、機器人傳感與通信、頭部控制、機器人手臂、機器人腿部控制等幾部分(fēn)，該平台支持EXP-89S51、EXP-STM32F107、EXP-STM32F407等CPU闆，實現了多(duō)模塊的應用(yòng)實驗。它是集單片機、機器人用(yòng)舵機、常用(yòng)傳感器的學(xué)習、應用(yòng)編程、開發研究于一體(tǐ)的多(duō)功能(néng)創新(xīn)平台。實驗箱上除了可(kě)以用(yòng)來學(xué)習單片機基礎入門操作(zuò)外，還可(kě)以用(yòng)來學(xué)習PWM标準舵機和串行總線(xiàn)舵機的控制協議以及各種常見傳感器的使用(yòng)。試驗箱有(yǒu)搭配了MPU6050六軸運動傳感器的5個自由度機器人機械手舵機雲台、搭配有(yǒu)兩個HY-SRF05超聲波測距模塊的8個自由度機器人機械腿行走避障舵機雲台、搭配了Pixy CMUcam5 圖像識别傳感器的2個自由度機器人視覺追蹤舵機雲台以及兩個用(yòng)于對串行總線(xiàn)舵機和PWM标準舵機的單舵機訓練雲台等五個雲台，以及拓展了LCD12864液晶顯示模塊、1838紅外接收和HC-05藍牙遙控模塊，可(kě)以完成基于CPU硬件資源的基礎性實驗、基于兩種舵機的人形機器人肢體(tǐ)控制實驗以及外拓傳感器實驗等等。

EL-IBrobot平面效果圖

硬件資源

實驗箱硬件資源：

CPU：支持EXP-89S51、EXP-STM32F107、EXP-STM32F407；

傳感器部分(fēn)：

（1）、1838紅外接收模塊，NEC編碼遙控器

（2）、HC-05彙承藍牙模塊，基于 Bluetooth Specification V2.0 帶 EDR 藍牙協議，工(gōng)作(zuò)頻段為(wèi) 2.4GHz ISM，調制方式是 GFSK。模塊最大發射功率為(wèi) 4dBm，接收靈敏度-85dBm，闆載 PCB 天線(xiàn)，可(kě)以實現 10 米距離通信。

（3）、Pixy CMUcam5視覺追蹤模塊，傳輸速率1Mbits/s，即每秒(miǎo)可(kě)以發送超過6000個識别的物(wù)體(tǐ)或每幀135個被識别的物(wù)體(tǐ)（Pixy每秒(miǎo)可(kě)以處理(lǐ)50幀畫面），支持SPI，I2C，UART或模拟/數字 I/O口（通過10Pin接口）、USB2.0等通信方式。

（4）、MPU6050六軸運動傳感器，是 InvenSense 公(gōng)司推出的全球首款整合性 6 軸運動處理(lǐ)組件，可(kě)實時測量3軸陀螺儀和3軸加速度傳感器以及溫度傳感器；

（5）、HY-SRF05 超聲波測距模塊，2cm-450cm 的非接觸式距離感測功能(néng)，測距精(jīng)度可(kě)達高到3mm。

機器人舵機控制訓練部分(fēn)

（1）、機器人單臂舵機雲台

（2）、機器人雙腿行走舵機雲台

（3）、 PIXY機器人視覺追蹤舵機雲台

（4）、單舵機訓練雲台1

（5）、單舵機訓練雲台2

LCD12864液晶顯示模塊；

蜂鳴器模塊：高電(diàn)平工(gōng)作(zuò)；

Mini USB接口：主控芯片CH340；

LED燈、開關、按鍵等基礎實驗

該平台可(kě)支持多(duō)種CPU闆卡，并且所有(yǒu)闆卡可(kě)以獨立供電(diàn)，單獨使用(yòng)，方便進行二次開發、課程設計、畢業設計，參加電(diàn)子競賽。

可(kě)開設的實驗項目

機器人控制器基礎實驗
實驗一 GPIO操作(zuò)實驗	實驗二外部中(zhōng)斷實驗	實驗三通用(yòng)定時器實驗	實驗四串口通信實驗
實驗五 PWM發生器實驗	實驗六 LCD12864液晶顯示實驗

機器人肢體(tǐ)動作(zuò)控制實驗
實驗一舵機PWM控制實驗	實驗二 PCA9685驅動實驗	實驗三串行總線(xiàn)舵機驅動實驗	實驗四機器人單臂動作(zuò)控制實驗
實驗五機器人雙腿動作(zuò)控制實驗	實驗六機器人頭部視覺追蹤實驗

機器人用(yòng)傳感器實驗
實驗一 1838紅外遙控實驗	實驗二超聲波測距實驗	實驗三六軸運動傳感器實驗	實驗四 PIXY2視覺識别實驗
實驗五藍牙透傳實驗

機器人用(yòng)舵機雲台實驗實驗
實驗一機器人紅外遙控實驗	實驗二機器人行走避障實驗	實驗三機器人身體(tǐ)平衡自調節實驗	實驗四機器人目标追蹤實驗
實驗五機器人藍牙遙控實驗